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openocd -- 目前在ubuntu 16.04系统上测试成功

openocd使用

jtag_rest 1 0               -- 复位，tck和TMS组合而成，如果有trstn的话，则产生trstn
irscan zynq.dap 0x5             -- 往tap寄存器写IR指令为0x5,   TAP在target.cfg文件中进行定义（jtag newtap）
drscan zynq.dap 16 0x4321   -- 向指定TAP输入DR数据，长度为16，数据为0x4321

--- 注意，一定要先指定TAP IR, 然后才可以向 DR进行输入数据，不然openocd会报错退出。 --- openocd使用tcl语法进行配置，可以使用telnet进行连接

ft2232h.cfg

interface ftdi
ftdi_vid_pid 0x0403 0x6010
ftdi_channel 0
ftdi_layout_init 0x08 0x0b

target.cfg

set _CHIPNAME zynq
jtag newtap $_CHIPNAME dap -irlen 8 -ircapture 0x01 -irmask 0x03

adapter_khz 5000

启动openocd服务： openocd -f ft2232h.cfg -f target.cfg